Coding isn’t Programming(Leslie Lamport) 算法不应该被用特定的编程语言来表示， 应该关注想法，而不是使用哪种语言 因为具体的编程语言需要考虑 高效的执行 和 大型程序 并发（concurrancy）算法和程序都很难写，但算法更简单 抽象（abstraction） thinking before you code thinking at a higher...
Coding isn't Programming
Back to the Basics! Essentials of Modern C++ Style
在现代 C++ 中应该使用的一些默认写法。 tl;dr: loops: for( auto& e: c ) { ... use(e); ... } pointers & references: 在参数传递中默认使用原始的 */&...
Extraction, Update and Optimization of Domain Diretions and Structual Lines
本文将介绍在现有的里程计上，如何加入主方向的提取与结构线筛选、主方向的迭代更新、后端中的主方向约束因子。 整体框图如下： 前置内容 2D 线的表示、3D 线的表示以及之间的转换（投影：3D->2D；三角化：2D->3D）见 TODO 对环境结构的假设 考虑的环境是结构化环境，存在一个垂直主方向，多个水平主方向，多个倾斜主方向。所有水平主方向和垂直主方向垂直， 每个倾斜主方向都和某个水平主方向（可以不是同一个水平主方向）垂直。 主方向的表达 什么是主方向呢？我们可以认为，许多条平行的 3D 线的共同方向便是主方向（Domain Direction, 简称 DD） 因此对于一个 3D 空间中的方向，我们可以自然地将其表示为...
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