Handcraft Your Own Matrix Library
视觉惯性里程计的前后端的一些计算，涉及矩阵的运算，一些问题的求解，最终都会转变为方程组的求解， 也与矩阵的运算或线性代数相关，想要从零实现一个 VIO 的前端，主要涉及到 多视角几何（MVS）， 而 MVS 中的问题的求解绝大部分也都是转换为方程组的求解，因此从零实现一个矩阵运算库就变成了必要条件。
本文将记录笔者用 C++ 实现一个简单的矩阵运算库（类似于 Eigen 库）的过程。
实现的功能有：
- 矩阵多种方式的初始化
- 矩阵的加减乘，以及标量除法
- 矩阵的转置、L2 范数
- QR分解、SVD分解