SOAR: Simultaneous Exploration and Photographing with Heterogeneous UAVs for Fast Autonomous Reconstruction
整体思路：探索 -> 视角生成 -> 任务分配（多机）-> 规划轨迹
Surface Frontier-based Exploration
表面前沿体素 $v_{sf}$ 定义
步骤：
- 对 $v_{sf}$ 聚类，求质心
- 在多个类的质心的某个半径内采样生成不同高度、yaw 的候选视角
- 对每个类上的候选视角选择一个作为代表，标准为视角可以看到最多的 $v_{sf}$
- 使用 LKH 算法求解 ATSP，获得最短的遍历以上选出的视角的路径