ego planner roslaunch

29 Feb 2024

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以下是 advanced_param.xml 的简略版本：

<launch>
  <arg name="map_size_x_"/>
  <arg name="map_size_y_"/>
  <arg name="map_size_z_"/>

  <!-- main node -->
  <!-- <node pkg="ego_planner" name="ego_planner_node" type="ego_planner_node" output="screen" launch-prefix="valgrind"> -->
  <node pkg="ego_planner" name="drone_$(arg drone_id)_ego_planner_node" type="ego_planner_node" output="screen">

    <remap from="~grid_map/odom" to="/drone_$(arg drone_id)_$(arg odometry_topic)"/>
    <remap from="~grid_map/cloud" to="/drone_$(arg drone_id)_$(arg cloud_topic)"/>
    <remap from="~grid_map/pose"   to = "/drone_$(arg drone_id)_$(arg camera_pose_topic)"/> 
    <remap from="~grid_map/depth" to = "/drone_$(arg drone_id)_$(arg depth_topic)"/>
    

    <!-- planning fsm -->
    <param name="fsm/flight_type" value="$(arg flight_type)" type="int"/>
    <param name="fsm/thresh_replan_time" value="1.0" type="double"/>
    <param name="fsm/thresh_no_replan_meter" value="1.0" type="double"/>
    <param name="fsm/planning_horizon" value="$(arg planning_horizon)" type="double"/>


  </node>
</launch>

• 对于 </node> 标签，type= 指明 可执行文件，name = 用作 node 运行后使用 rosnode list 列出的节点的名字
• remap 中的 from 是 node 自己以为订阅的，to 是实际上订阅的
• "~grid_map/odom" 中的波浪线表示节点的私有命名空间，因此等价于 "drone_$(arg drone_id)_ego_planner_node/grid_map/odom"
  • 实例：/drone_0_ego_planner_node/grid_map/depth
  • 对应于 grid_map.cpp 中的源代码

      depth_sub_.reset(new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image>(node_, "grid_map/depth", 50));
    

    由于 grid_map/depth 没有以 / 开头，所以默认加上节点的命名空间？

• arg标签 是用于将参数从命令行传递到launch文件中，param标签 是用于将参数从launch文件传递到ROS节点代码中，从而可以在 c++ 代码里通过 node.param("param_name", var, default_val) 获取到该参数（ROS学习笔记（四）- ROS的launch文件）

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在 ROS（Robot Operating System）中，确保包的正确编译顺序是非常重要的，特别是当一个包依赖另一个包时。要确保包的编译顺序，可以使用以下几种方法：

1. 使用 find_package 和 catkin_package

在每个 ROS 包的 CMakeLists.txt 文件中，通过使用 find_package 和 catkin_package 声明依赖关系，可以确保 ROS 编译系统知道包之间的依赖性。

示例：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  your_dependency_package  # 依赖的包
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs your_dependency_package  # 依赖的包
)

这会确保 your_dependency_package 在编译当前包之前被正确编译。

2. 修改 package.xml 声明依赖

package.xml 文件中也需要声明依赖关系。使用 <build_depend> 和 <exec_depend> 来声明构建和运行时依赖。

示例：

<build_depend>your_dependency_package</build_depend>
<exec_depend>your_dependency_package</exec_depend>

确保依赖的包被声明为 build_depend，以便在编译时可以自动按照正确的顺序构建。

3. 使用 catkin_make 或 catkin build

• 如果使用 catkin_make，ROS 会根据 CMakeLists.txt 和 package.xml 文件中的依赖关系，自动确定包的编译顺序。
• 如果使用 catkin_tools 的 catkin build，编译时也会自动根据依赖性来调整包的编译顺序，推荐使用这个工具，因为它可以更高效地处理依赖关系。

4. 使用 rosdep 安装依赖

在编译之前，使用 rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y 来安装所有依赖包。rosdep 会检查依赖关系并安装缺失的包，以避免编译时找不到依赖包的错误。

5. 确保包路径顺序正确

如果你在工作空间中有多个包，确保 CMakeLists.txt 和 package.xml 的依赖声明是正确的，并且 catkin_make 或 catkin build 能识别所有路径。你可以通过检查 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量，确保 ROS 能找到依赖的包。

6. 在工作空间内进行分步构建

如果某些包的依赖关系复杂，无法自动解析，你可以分两步构建：

1. 先编译依赖包：

   catkin_make --only-pkg-with-deps <your_dependency_package>
   

2. 然后再编译依赖这些包的目标包：

   catkin_make --only-pkg-with-deps <your_target_package>
   

通过这些方法，可以保证 ROS 包的编译顺序，避免 Could not find a package configuration file provided by 这类错误。

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