[Paper Reading] From Coarse to Fine: Robust Hierarchical Localization at Large Scale
针对的问题
- 鲁棒且精确的视觉定位，在 大场景 和 显著的场景外观变化 下仍有较大挑战
- 现有的运算资源开销太大，无法实时运行
提出的方法
提出了一个网络 HF-Net，能够预测图像的局部特征和全局描述子
定位过程分成两部：
- 首先使用全局描述子还原出候选场景
- 在候选场景中使用局部特征进行 6-DoF 位姿估计
实现的效果
- 节省运行时间，适用于实时运行
- 在场景有较大变化的情况下有较强的定位鲁棒性