本篇记录 XI35 机体的组装过程，以及飞控、ORIN的配置，最终实现 fast-drone-250 的过程。 所有的 配件型号 及 相关资料 可在 配件型号采购表 中找到。 总重 540g -> 780g（安装了相机和orin） 目录： 1 机体安装步骤 2...
XI35 装机全过程
[Paper Reading] Hong Kong World: Leveraging Structural Regularity for Line-Based SLAM
使用半搜索的方法估计 DDs（主方向） 或消失点，并计算其投影平面的法向量 既然检测出了 DDs，那么就该利用它，使用 DDs 的空间位置关系来计算相机的位姿，比传统方法更加精确有效 匹配2D-2D 直线，然后三角化（怎么获得帧间相对位姿的？） 匹配跟 DDs 对齐的 3D 直线和 2D 直线（而不是所有直线），然后估计相机姿态 使用一种滤波方法来微调已估计出来的 DDs，然后使用这个细调后的 DDs 来优化相机位姿和...
[Thesis Reading] Algorithms and Systems for Scalable Multi-Agent Geometric Estimation
目的是从存在噪声的局部测量中，构建全局一致的环境几何模型（geometry model of enviroment）。环境几何模型包括机器人轨迹、目标姿态和三维地图等。 存在的挑战： 由于各个智能体的状态估计问题之间的耦合 由实际计算能力和通信能力引起的较差的数值条件 因此考虑 合作式优化。 中心式优化的优点： 数据管理（data management）较为方便 可以使用现成的求解器 中心式优化的缺点： 有扩展性问题，当越来越多的智能体进入系统，中心服务器将成为计算瓶颈 分布式优化的优点： 重复利用各智能体上的计算资源 中心式的网络架构（服务器客户端架构），不意味着计算也是中心式的，此时计算也可以是分布到不同智能体上，如联邦学习。适用于已经有一些服务器客户端通信架构的设施的场景。相比于全分布式的通信架构，有两个好处： it enables...
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