起始配置 和 目标配置之间的连续曲线，称为路径： \[y: [0, 1] \rightarrow \mathcal{C}\] $q_I = y(0)$ 是起始配置（initial configuration），$q_G = y(1)$ 是目标配置（goal configuration）。configuration 的含义是机器人某一时刻的一种可能的状态，例如机械臂各个关节的角度、速度、角速度等。 有许多类型的函数可以刻画一条曲线，下面介绍在机器人领域中最常用的三种类型。 分段线性表示（Piecewise-linear...
Representation of Paths
What is Motion Planning
什么是运动规划（motion planning） 运动规划：使用可计算的方法为机器人生成一套运动行为，以完成给定的任务。 Motion planning: the use of computational methods to generate a robot’s motion to achieve a specified task....
Transformer is a clustering machines
2012 2015 2018 2019 2020 2022 2023 Alex Res GPT GPT2 GPT3 chatGPT GPT4 BERT Chinchilla Llama2 Claude2 ResNets $x_0$...
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