void Estimator::processMeasurements() 这个函数单独在一个线程内运行，无限循环，间隔2ms。 提取出各帧的特征点并收到了一系列的 IMU 数据后，就该开始处理这些数据了。 首先判断 featureBuf 队列是否为空，如果是空的，就什么也不做。若不空，则从 featureBuf 里提取出最早的特征点数据帧： void Estimator::processMeasurements() { while (1) { //printf("process measurments\n"); TicToc...
[VINS-Fusion] Process Measurements
[VINS-Fusion] Feature Tracker
来自相机的图像被发布，缓存在 img0_buf 和 img1_buf 队列中，新图像放在 back，抽取 front 的图像进行特征追踪。如果是双目，不同步的会被按时间戳先后丢弃，只有双目图像帧的时间戳完全同步才会被使用。 InputImage() 和 InputIMU() 是前端。其实只有 InputImage() 是真正的前端，IMU的预积分其实是放在 processIMU() 里面。 一些重要的变量： // vins-mono class...
[Paper Reading] A Tutorial on Quantitative Trajectory Evaluation for Visual(-Inertial) Odometry
Quantitatively comparing the estimated trajectory with the groundtruth, however, is not an easy task. There are two major difficulties. First,...
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