来自相机的图像被发布，缓存在 img0_buf 和 img1_buf 队列中，新图像放在 back，抽取 front 的图像进行特征追踪。如果是双目，不同步的会被按时间戳先后丢弃，只有双目图像帧的时间戳完全同步才会被使用。 InputImage() 和 InputIMU() 是前端。其实只有 InputImage() 是真正的前端，IMU的预积分其实是放在 processIMU() 里面。 一些重要的变量： // vins-mono class...
[VINS-Fusion] Feature Tracker
[Paper Reading] A Tutorial on Quantitative Trajectory Evaluation for Visual(-Inertial) Odometry
Quantitatively comparing the estimated trajectory with the groundtruth, however, is not an easy task. There are two major difficulties. First,...
Quaternion Conventions
Quaternion type Hamilton $JPL$ 1 Components s order $( q_w$ , $\mathbf{q} _v)$ $\left(\mathbf{q}_v\:,\:\right.$ $q_w)$ 2 $\operatorname{Algebra}$ Handedness $ij=k$ Right-...
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