Search Plan in Project XI35
八架无人机，分为三组，需要在一个矩形拒止区域内搜索 0.5m*0.5m 大小的数字标识，数字对应于自身的组别。
策略
尽量少转弯，以节约电量、降低里程计崩溃概率。因此是沿着长边飞行。
有如下三种策略：
- 无论自己看到，还是别的队伍看到自己所属的地标，立刻飞过去降落
- 从知道自身地标位置的队伍视角看最贪心，里程计漂移最少
- 只有自己看到才立刻飞过去，别队看到则记录，待本列搜索区域搜索完成后才前往自身地标
- 都搜索完本列才去
第二种属于折中，具体考虑这种策略。假设三个数字标识均匀分布。
全覆盖，用时短，目前部署的贪心不保证全覆盖 三种响应
- 未到边界就降落
- 到边界已知目标位置
- 到边界未知位置
三个数字标识的相对位置可简化为九宫格，一共有999=729种可能的布局 都是情况1最好，如下表示：
- 111:333=27 特定三条带上
- 112 121 212: (2+3+4+3+4+5+4+5+6)*3=108 两条带上
- 122 212 221:(1+4+9 + (3+23+33)2 + 333)3=231一条带上 或 两条带上 或 三条带上
- 222:336 * 3 + 2(33*3)=216 两条的情况：1看两个、2看两个、3看两个；三条的情况，231和312没完全对上，两种
- 113 131 311: (4+3+2+3+2+1+2+1）*3=54
- 123 132 213 231 312 321:(2(1+3)+1(2+3))*6=78 2被1看或被3看，3没被看，3只能在1带上
- 223 232 322: 0 1被23看，2被13看，3没被看 倒退，全搜索，不可能发生3情况
- 333: 0
一架未知，可分三类，分别是一组二组三组
代码实现
无人机的“自主”行为由状态机来表示与实现。