FSM最顶层 ->manager->bspline_optimizer_和grid_map_
GridMap类MappingParameters结构体MappingData结构体
geometry_msgs/PoseStamped是Pose和timestamp的结合nav_msgs/Odometry.msg包含Pose、twist（速度、角速度） 和 各自的协方差矩阵
一些子函数的功能：
/**
* @brief 给定地图外的点，找到地图内离它最近的点
*/
Eigen::Vector3d GridMap::closetPointInMap(const Eigen::Vector3d &pt, const Eigen::Vector3d &camera_pt)
/**
* @brief 主要干两件事，一是记录某体素的访问次数，
把第一次被访问（count_hit_and_miss == 1）的体素 id 放入 cache
* 二是若体素被击中，则被击中次数加一
*/
int GridMap::setCacheOccupancy(Eigen::Vector3d pos, int occ)
void GridMap::raycastProcess() 主要干的事：
- 以一帧深度图为一个执行周期
- 深度图上的点已经按一定间隔映射到世界坐标系
- 依次以相机位置和深度点位置为两个端点，连线，判断深度点是否超出地图和射线长度
- 如果超过了地图，则找到地图上沿该方向离该点最近的点，
setCacheOccupancy(pos, occ)的occ设为0 - 如果超出射线长度，则将在极限距离上的那个端点
occ设为0 - 都没有以上情况，则将该点
occ设为1，表示占用
- 如果超过了地图，则找到地图上沿该方向离该点最近的点，
- 之后在该点和相机之间进行
raycasting，起点是深度点，终点是相机位置，遍历射线经过的栅格 grid，并将遍历到的点occ均设置为0，因为能看到更远的点，那么这点和相机连线之间肯定没障碍了。 - 对
local_update_range_内的栅格进行log_odd_update的叠加，更新范围外的栅格先置为clamp_min_log再叠加 - 加速策略：
- 深度点可以多个落在同一栅格内，因此同一个栅格可多次计数（这使得计数有意义），但如果对这几个点作光线投射，投射路径将一模一样，此时则没必要重复
- 从不同深度点射向相机位置的光线在最后都会比较接近，因此相近光线后半部分经过的栅格基本一致，此时也没必要重复
<!-- local fusion -->
<param name="grid_map/p_hit" value="0.65"/>
<param name="grid_map/p_miss" value="0.35"/>
<param name="grid_map/p_min" value="0.12"/>
<param name="grid_map/p_max" value="0.90"/>
<param name="grid_map/p_occ" value="0.80"/>
<param name="grid_map/min_ray_length" value="0.1"/>
<param name="grid_map/max_ray_length" value="4.5"/>
mp_.prob_hit_log_ = logit(mp_.p_hit_);
mp_.prob_miss_log_ = logit(mp_.p_miss_);
mp_.clamp_min_log_ = logit(mp_.p_min_);
mp_.clamp_max_log_ = logit(mp_.p_max_);
mp_.min_occupancy_log_ = logit(mp_.p_occ_);
mp_.unknown_flag_ = 0.01;
void GridMap::clearAndInflateLocalMap() :
void GridMap::raycastProcess()计算出了local_bound_，叠加上local_map_margin_, 在叠加上局部变量vec_margin，为local_bound增加裕量- 将
vec_margin范围内的体素设置为unknown，意为清除 - 在
local_bound范围内的体素膨胀，并更新占用状态，先清零后使用阈值 min_occupancy_log_判断占用情况（涉及occupancy_buffer_inflate_变量）
Mat::convertTo: Converts an array to another data type with optional scaling.
在初始化部分，为 message filter synchronizer 绑定回调函数，使用了如下代码：
/* 初始化 synchronizer */
sync_image_pose_.reset(new message_filters::Synchronizer<SyncPolicyImagePose>(
SyncPolicyImagePose(100), *depth_sub_, *pose_sub_));
/* 绑定回调函数 */
sync_image_pose_->registerCallback(boost::bind(&GridMap::depthPoseCallback, this, _1, _2));
其中用到了 boost::bind，其用于 绑定成员函数 的具体规则如下：
- 类的成员函数不同于普通的函数，因为成员函数指针不能直接调用operator(),它必须被绑定到一个对象或指针，然后才能得到this指针进而调用成员函数。因此bind需要 “牺牲”一个占位符，要求提供一个类的实例、引用或者指针，通过对象作为第一个参数来调用成员函数，即
bind(&X::func,x,_1,_2,…) - 这意味着使用成员函数时只能最多绑定8个参数。例如，有一个类demo
struct demo{ int f(int a,int b){return a+b;} };那么，下面的bind表达式都是成立的：
demo a,&ra = a; //类的实例对象和引用 demo * p = & a; //指针 cout<<bind(&demo::f,a,_1,20)(10)<<endl; cout<<bind(&demo::f,ra,_2,_1)(10,20)<<endl; cout<<bind(&demo::f,p,_1,_2)(10,20)<<endl; - 注意：我们
必须在成员函数前面加上取地址的操作符&，表明这是一个成员函数指针，否则会无法编译通过，这是与绑定函数的一个小小的不同。bind同样支持绑定虚拟成员函数，用法与非虚函数相同，虚函数的行为将由实际调用发生时的实例来决定。
map_origin 的含义
map_origin_是地图立方体右下角顶点的坐标，栅格地图的坐标系可以由其坐标反推。
地图的坐标系，x朝前，y朝左，z 朝上