多相机系统的好处是，更大的FOV，对环境的全向观测，提高定位精度和弱纹理场景下的鲁棒性。 坏处则是更多的传感器带来了更多的计算消耗。The proper handling of measurements from all cameras is crucial for balancing accuracy, robustness, and computational efficiency. [14] extended...
[Paper Reading] MAVIS: Multi-Camera Augmented Visual-Inertial SLAM using SE2(3) Based Exact IMU Pre-integration
[Paper Reading] AirSLAM: An Efficient and Illumination-Robust Point-Line Visual SLAM System
AirSLAM: An Efficient and Illumination-Robust Point-Line Visual SLAM System [XHYWX24] arxiv:2408.03520 author: Kuan Xu , Yuefan Hao , Shenghai Yuan...
point and line features review
Point features Line features EDline EDLINES: REAL-TIME LINE SEGMENT DETECTION BY EDGE DRAWING (ED) [AT11] ICIP2011 author: Cuneyt Akinlar and...
[Paper Reading] VINS-Multi: A Robust Asynchronous Multi-camera-IMU State Estimator
VINS-Multi: A Robust Asynchronous Multi-camera-IMU State Estimator [WXS24] Arxiv 2024 Author: Luqi Wang, Yang Xu and Shaojie Shen 针对的问题： 单相机鲁棒性不够（某些场景下稳定的特征点过少）...
[Paper Reading] Scalable Distance-based Multi-Agent Relative State Estimation via Block Multiconvex Optimization
Scalable Distance-based Multi-Agent Relative State Estimation via Block Multiconvex Optimization [WGWF24] RSS 2024 Author: Tianyue Wu, Zaitian Gongye, Qianhao Wang,...
XI35 装机全过程
本篇记录 XI35 机体的组装过程，以及飞控、ORIN的配置，最终实现 fast-drone-250 的过程。 所有的 配件型号 及 相关资料 可在 配件型号采购表 中找到。 总重 540g -> 780g（安装了相机和orin） 目录： 1 机体安装步骤 2...
[Paper Reading] Hong Kong World: Leveraging Structural Regularity for Line-Based SLAM
使用半搜索的方法估计 DDs（主方向） 或消失点，并计算其投影平面的法向量 既然检测出了 DDs，那么就该利用它，使用 DDs 的空间位置关系来计算相机的位姿，比传统方法更加精确有效 匹配2D-2D 直线，然后三角化（怎么获得帧间相对位姿的？） 匹配跟 DDs 对齐的 3D 直线和 2D 直线（而不是所有直线），然后估计相机姿态 使用一种滤波方法来微调已估计出来的 DDs，然后使用这个细调后的 DDs 来优化相机位姿和...
[Thesis Reading] Algorithms and Systems for Scalable Multi-Agent Geometric Estimation
目的是从存在噪声的局部测量中，构建全局一致的环境几何模型（geometry model of enviroment）。环境几何模型包括机器人轨迹、目标姿态和三维地图等。 存在的挑战： 由于各个智能体的状态估计问题之间的耦合 由实际计算能力和通信能力引起的较差的数值条件 因此考虑 合作式优化。 中心式优化的优点： 数据管理（data management）较为方便 可以使用现成的求解器 中心式优化的缺点： 有扩展性问题，当越来越多的智能体进入系统，中心服务器将成为计算瓶颈 分布式优化的优点： 重复利用各智能体上的计算资源 中心式的网络架构（服务器客户端架构），不意味着计算也是中心式的，此时计算也可以是分布到不同智能体上，如联邦学习。适用于已经有一些服务器客户端通信架构的设施的场景。相比于全分布式的通信架构，有两个好处： it enables...
LU, Cholesky, LDL and QR Factorization
除以一个很小的数，是影响数值稳定的一个重要来源 对于满秩的矩阵 $J_{m\times n},m \geq n$,齐次超定方程 $Jx = 0$ 可以用 SVD 分解来求取最小二乘解（解最小奇异值对应的右奇异向量）。 而对于非齐次的超定方程 $Jx = b$，则可以转化为求解 \[J^TJx = J^Tb\] LU...
[Paper Reading] A Robot Web for Distributed Many-Device Localisation [TRO 2024]
TRO-2024 arXiv:2202.03314 针对的问题 采用的方法 实现的效果 存在的不足/未来的工作
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