引言 状态估计是机器人系统执行高级功能（路径规划、稠密地图构建）的基础，状态包括位置和姿态。单机的状态估计已经被较好地解决了，而多机则比单机更为复杂，需要自身和相互定位。 CSLAM 全称为 collaborative SLAM，用于估计机器人间的 相对位姿 和 全局一致的轨迹，可用于自然灾害多机器人搜救、未知环境多机探索、多机器人工业巡检、农业植保等。本篇将介绍 CSLAM 的整体框架，侧重于 CSLAM 的初始化问题，以及机器人间的相互定位。 先前的集群状态估计一般使用 GPS、UWB、RTK-GPS和动捕系统等外部设备，且包括中心节点集中处理数据。众多的外部设备影响实际应用的部署效率，系统对中心节点失效敏感。 去中心化的集群架构（不局限于状态估计）愈发受欢迎，因为其有以下优点： 无需保证所有机器人都与中心节点有稳定的通信连接，在通信受限的环境中有更强的适应性 每个机器人都可以独立于团队的其余部分行动，从而使整个系统更能容忍 单点故障 (failures...
CSLAM and Mutual Localization
Attitude Rpresentation
Coordinate transformation: map a vector expressed in the coordinate frames $\mathcal{I}$ to the same vector expressed in $\mathcal{B}$, i.e. map...
Namespace and pointer in cpp
Use pointer to creat and access nested class or struct instance. #include <iostream> #include <vector> #include <memory> class A {...
Wall Follower
github: github.com/Longer95479/Fast-Drone-XI35 Result: How to make a drone follow a wall while flying? Pesudocode of finding next waypoint to follow...
Write and render peseudocode in the blogs
The way to write and render pseudocode in personal site will be introduced in this blog. I. Using MathJax 3.x...
ego planner roslaunch
以下是 advanced_param.xml 的简略版本： <launch> <arg name="map_size_x_"/> <arg name="map_size_y_"/> <arg name="map_size_z_"/> <!-- main node --> <!-- <node pkg="ego_planner" name="ego_planner_node" type="ego_planner_node" output="screen"...
ego planner grid-map
FSM 最顶层 -> manager -> bspline_optimizer_ 和 grid_map_ GridMap 类 MappingParameters 结构体 MappingData 结构体 geometry_msgs/PoseStamped 是 Pose 和 timestamp 的结合...
ROS Dependency Management
package.xml <package> ... <name>example_pkg</name> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>cpp_common</build_depend> <build_depend>log4cxx</build_depend> <test_depend>gtest</test_depend> ... <run_depend>cpp_common</run_depend> <run_depend>log4cxx</run_depend> </package> <build_depend> 和 <buildtool_depend> 将保证给定的依赖项先被配置，当依赖项在同一个工作空间时 当进行交叉编译时，<buildtool_depend> 指定的是用于当前架构上的依赖，而不是目标架构上的依赖 当未进行交叉编译时，<buildtool_depend> 等价于...
State Estimate
状态估计分类 观测方程简化为 \[z_t = h(x_t, w_t) = x_t + w_t\] 估计量是测量值的函数 \[\hat{x}(Z^k),\ Z^k = \{z_j\}_{j=1}^k\] $x_t$ 有两种建模： 非随机：未知的确定值 随机：具有先验 pdf...
四轴硬件组成与控制思路
介绍四轴硬件组成及控制思路。 整体结构与购买清单 整体组成可分为： 框架：机架、涵道圈、桨叶保护、碳纤维板、玻璃纤维板等等 动力：电机、电调、电池、5V稳压模块 感知：双目深度相机、激光雷达、工业单目相机 控制：飞控、机载电脑 通信：遥控器、RC接收机、数传、网卡、路由器 线材：DC供电线、飞控连接线、相机连接线、HDMI连接线、HDMI欺骗器 耗材与工具： 耗材：硅胶线、硅胶杜邦线、XT60公/母头、双通柱、螺丝、3M双面胶 工具：烙铁、烙铁头、海绵、焊锡、夹持架、扳手、螺丝刀、万用表、切割垫 具体型号见：自主无人机配件购买清单 无人机主要技术参数 以下是较为重要的参数： 重量：894g（不含电池），1008g（含电池） 对角线轴距：230mm 最大有效载荷：800g 桨叶：6寸3叶 电机：KV1750...
Total views. cowboys. Hits