The way to write and render pseudocode in personal site will be introduced in this blog. I. Using MathJax 3.x...
Write and render peseudocode in the blogs
ego planner roslaunch
以下是 advanced_param.xml 的简略版本： <launch> <arg name="map_size_x_"/> <arg name="map_size_y_"/> <arg name="map_size_z_"/> <!-- main node --> <!-- <node pkg="ego_planner" name="ego_planner_node" type="ego_planner_node" output="screen"...
ego planner grid-map
FSM 最顶层 -> manager -> bspline_optimizer_ 和 grid_map_ GridMap 类 MappingParameters 结构体 MappingData 结构体 geometry_msgs/PoseStamped 是 Pose 和 timestamp 的结合...
ROS Dependency Management
package.xml <package> ... <name>example_pkg</name> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>cpp_common</build_depend> <build_depend>log4cxx</build_depend> <test_depend>gtest</test_depend> ... <run_depend>cpp_common</run_depend> <run_depend>log4cxx</run_depend> </package> <build_depend> 和 <buildtool_depend> 将保证给定的依赖项先被配置，当依赖项在同一个工作空间时 当进行交叉编译时，<buildtool_depend> 指定的是用于当前架构上的依赖，而不是目标架构上的依赖 当未进行交叉编译时，<buildtool_depend> 等价于...
State Estimate
状态估计分类 观测方程简化为 \[z_t = h(x_t, w_t) = x_t + w_t\] 估计量是测量值的函数 \[\hat{x}(Z^k),\ Z^k = \{z_j\}_{j=1}^k\] $x_t$ 有两种建模： 非随机：未知的确定值 随机：具有先验 pdf...
四轴硬件组成与控制思路
介绍四轴硬件组成及控制思路。 整体结构与购买清单 整体组成可分为： 框架：机架、涵道圈、桨叶保护、碳纤维板、玻璃纤维板等等 动力：电机、电调、电池、5V稳压模块 感知：双目深度相机、激光雷达、工业单目相机 控制：飞控、机载电脑 通信：遥控器、RC接收机、数传、网卡、路由器 线材：DC供电线、飞控连接线、相机连接线、HDMI连接线、HDMI欺骗器 耗材与工具： 耗材：硅胶线、硅胶杜邦线、XT60公/母头、双通柱、螺丝、3M双面胶 工具：烙铁、烙铁头、海绵、焊锡、夹持架、扳手、螺丝刀、万用表、切割垫 具体型号见：自主无人机配件购买清单 无人机主要技术参数 以下是较为重要的参数： 重量：894g（不含电池），1008g（含电池） 对角线轴距：230mm 最大有效载荷：800g 桨叶：6寸3叶 电机：KV1750...
Todo
特征提取 数据关联 数据结构 frame::_features and frame::_track_id 流程 [ ] 运动估计 [] 数据结构 [] 流程 [] 后端优化 [] 数据结构 数据集读取 json...
note
tramjectory_smooth 使用RTK、轮速计、IMU实现轨迹平滑 1.trajectory_filter.cpp 轨迹筛选源文件，输出轨迹筛选段 2.trajectory_perfect.cpp 基于group_id的轨迹平滑源文件，输入为traj_smooth_from_group.py生成的过程文件 数据源：Geodetic的车速、经纬高(以第一帧为起点)、Kinetic的IMU信息 3.trajectory_perfect_for_mapless.cpp 轻图mapless_release上线的源文件，输入为过程文件路径 数据源：Geodetic的车速、经纬高(以第一帧为起点)、Kinetic的IMU信息 4.vel_odom.cpp 车速积分轨迹 5.ape.cpp 计算ATE trajectory_perfect_for_mapless.cpp pipline: read files checkBadGeodetic RunBadGeodetic...
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