利用自动化脚本，执行重复、确定的操作。 统一配置参数 算法以代码为实体部署后，会存在许多可调节的参数，当参数未被合理地给定，即使逻辑正确，算法的效果也可能并不如意。因此能够快速简便地调整参数便十分重要。 Fast-drone-xi35 里的模块较多，每个模块有不同的参数配置方法，可分成这几类： 在 launch 文件里给出参数具体值，使用 roslaunch 命令读取参数配置。 在 yaml 文件里给出参数具体值，使用 cv::FileStorage fsSettings(config_file, cv::FileStorage::READ); 函数读取参数配置文件，给变量赋值。如 VINS-Fusion-gpu。 在 yaml...
Script used in XI35
[Paper Reading] Kimera-Multi: Robust, Distributed, Dense Metric-Semantic SLAM for Multi-Robot Systems
I think this paper has three features: Metric-Semantic mesh map Distributed loop closure detection Robust distributed trajectory estimation Distributed loop...
Drone Vibration
四旋翼无人机的飞行控制的反馈主要来自于 IMU，也就是加速度计和角速度计，其中角速度测量值对震动不敏感，而加速度测量值对震动十分敏感，若减震不佳，如机架有其他部件未上紧，或是桨叶严重受损，都会对带来高频的振动噪声，对飞行控制还有里程计的估计有“毁灭性的污染”。此时使用数字滤波，只会带来很大的相位延迟，仍然会导致控制的不稳定。因此只有从源头上解决震动，辅以软件数字滤波，才能得到较好的控制效果。 引用自 px4 的教程： A few of simple steps that may reduce vibrations are: Make sure everything is firmly...
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