四旋翼无人机的飞行控制的反馈主要来自于 IMU，也就是加速度计和角速度计，其中角速度测量值对震动不敏感，而加速度测量值对震动十分敏感，若减震不佳，如机架有其他部件未上紧，或是桨叶严重受损，都会对带来高频的振动噪声，对飞行控制还有里程计的估计有“毁灭性的污染”。此时使用数字滤波，只会带来很大的相位延迟，仍然会导致控制的不稳定。因此只有从源头上解决震动，辅以软件数字滤波，才能得到较好的控制效果。 引用自 px4 的教程： A few of simple steps that may reduce vibrations are: Make sure everything is firmly...
Drone Vibration
[Paper Reading] TextSLAM: Visual SLAM With Semantic Planar Text Features
TPAMI 提供了室内和室外数据集，室内的真值由动捕提供，室外的真值由sfm提供（COLMAP） 几何信息 平面的参数化 如何表示 Text Patch 呢，换言之如何参数化呢？ 类似光线投射，平面表示为 $\theta$,归一化平面上的点如果在平面上，使用$\rho = \theta ^T \tilde{m}$ 求得该点的深度，从而获得该点的 3D 坐标 这个 $\theta$ 如何求得呢？考虑空间上的平面方程，使用某一帧相机的相机坐标系：...
ssh a nx orin and make its docker pull work
问题场景：使用个人PC通过 ssh 连接到 orin nx，但由于网络问题，orin的 docker pull 命令无法正常使用。而个人pc已开启代理，端口为127.0.0.1:8889（具体地址端口可在 v2ray 的首选项里查看）。 解决思路则是将 ssh 的 orin 的本地端口8889 关联到个人pc的 127.0.0.1:8889 上，之后在docker的代理配置文件里配置代理地址端口为 127.0.0.1:8889。 使用...
Total views. cowboys. Hits