arXiv:1808.00692 针对的问题 相机时间戳与IMU时间戳存在初始的时间偏移，线程收到两个时间戳的两帧KeyFrame，在这两个时刻内进行 IMU 预积分，此时需要在 imu buffer 里检索这段时间内的 IMU 数据，若以 IMU 的时间为基准，这两个时刻实际的关键帧并不是一开始收到的那两帧，而是在空间上有所偏移- 使用的方法 两个时刻上很接近的关键帧，其空间变化也很小，图像上的特征点认为是匀速运动的，速度用两帧关键帧的对应特征点坐标相减求出，然后根据还没求出但假设已知的时间偏移 $t_d$ 对特征点的坐标进行修正。 将带有 $t_d$ 的修正后的特征点坐标，替换掉重投影误差中原来的特征点坐标，从而将时间偏差参数 $t_d$...
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Singular Value Decomposition(SVD)
Eigen Vector Decomposing 特征值与特征向量的定义和关系可由下面等式给出 \[Ax = x\lambda\] 扩展成 n 个特征向量和特征值，有 \[A \begin{pmatrix} x_1 & x_2 & \cdots & x_n \end{pmatrix}...
[Paper Reading] From Coarse to Fine: Robust Hierarchical Localization at Large Scale
arXiv:1812.03506 针对的问题 鲁棒且精确的视觉定位，在 大场景 和 显著的场景外观变化 下仍有较大挑战 现有的运算资源开销太大，无法实时运行 提出的方法 提出了一个网络 HF-Net，能够预测图像的局部特征和全局描述子 定位过程分成两部： 首先使用全局描述子还原出候选场景 在候选场景中使用局部特征进行 6-DoF 位姿估计 实现的效果 节省运行时间，适用于实时运行 在场景有较大变化的情况下有较强的定位鲁棒性 存在的问题/未来的工作...
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